鳴志驅動器TSM23C-3CG與臺達AS332P進行canopen的SDO通訊程序

時間:2019-12-04 08:23 作者:鳴志迷 分享到:

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實驗設備圖片

▲ 實驗設備圖片

SDO 請求信息的數據結構

▲ SDO 請求信息的數據結構

功能碼:固定為01

請求 ID:每發送一筆SDO 請求信息,必須為這筆信息分配一個請求 ID。

CANopen 主站通過請求ID 號識別每一筆請求信息,當完成一次SDO 讀/寫后,欲進行下一次SDO 讀/寫時,必須改變此 ID號,即SDO 的讀/寫通過“請求ID”值的變化觸發,請求ID 的取值范圍為00(Hex)~FF(Hex)。

數據長度:信息數據的長度,從D25003 開始計算,單位為字節。讀取時固定為4,寫入時為4 加上索引和子索引數據類型包含的字節數目,最大值為8。寫入時,如索引和子索引的數據類型為字(word) 型數據時,則數據長度為6;如索引和子索引的數據類型為字節(byte)型數據時,則數據長度為5。

節點站號:CANopen 網絡中目標設備的節點站號。

類型:01 表示SDO 讀取數據服務,02 表示SDO 寫入數據服務。

狀態代碼:響應信息中的狀態代碼值的含義如表所示

▲ 狀態代碼:響應信息中的狀態代碼值的含義如上表所示

回應 ID:與請求信息中的請求 ID 相同。

數據長度:信息數據的數據長度,單位:字節。最大值為 20。寫入時為 4,讀取時由索引器和索引數據類型決定。

節點站號:CANopen 網絡中目標設備的節點站號。

類型:SDO 響應信息中:

43(Hex)表示讀 4 個字節數據,

4B(Hex)表示讀 2 個字節數據,

4F(Hex)表示讀 1 個字節數據,

60(Hex)表示寫 1/2/4 個字節數據,

80(Hex)表示終止 SDO 功能。

以下是程序截圖,后期將會使用此實驗設備進行簡單程序編程

PLC程序截圖

▲ PLC程序截圖

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